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Octoma Clasificación y resumen

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mapa mapache red mapa de cuadrícula Biblioteca 3D

Octoma Descripción

Un enfoque de mapeo de redes de ocupación 3D La biblioteca Octomap implementa un enfoque de asignación de redes de ocupación 3D, que proporciona estructuras de datos y algoritmos de mapeo en C ++. La implementación del mapa se basa en un OCTREE y está diseñado para cumplir con los siguientes requisitos: * Modelo completo 3D. El mapa es capaz de modelar entornos arbitrarios sin supuestos previos al respecto. Los modelos de representación ocupaban áreas, así como espacio libre. Si no hay información disponible sobre un área (comúnmente denotada como áreas desconocidas), esta información también está codificada. Si bien la distinción entre espacio libre y ocupado es esencial para la navegación de robot seguro, la información sobre áreas desconocidas es importante, por ejemplo, para la exploración autónoma de un entorno. * Actualizable. Es posible agregar nuevas lecturas de información o sensor en cualquier momento. El modelado y la actualización se realiza de manera probabilística. Esto explica el ruido o las mediciones del sensor que resultan de cambios dinámicos en el entorno, por ejemplo, debido a los objetos dinámicos. Además, los robots múltiples pueden contribuir al mismo mapa y un mapa grabado previamente es extensible cuando se exploran nuevas áreas. * Flexible. La extensión del mapa no tiene que ser conocida por adelantado. En su lugar, el mapa se expande dinámicamente según sea necesario. El mapa es de resolución múltiple para que, por ejemplo, un planificador de alto nivel puede usar un mapa grueso, mientras que un planificador local puede operar utilizando una resolución fina. Esto también permite visualizaciones eficientes que se escalan de descripciones generales gruesas a vistas detalladas de primer plano. * Compacto. El mapa se almacena de manera eficiente, tanto en la memoria como en el disco. Es posible generar archivos comprimidos para uso posterior o un intercambio conveniente entre robots incluso bajo restricciones de ancho de banda.

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