RTAB-MAP: Mapeo basado en el aspecto en tiempo real Aplicación de detección de cierre de bucle para aplicaciones de robótica.
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RTAB-MAP: Mapeo basado en el aspecto en tiempo real Clasificación y resumen

RTAB-MAP: Mapeo basado en el aspecto en tiempo real Etiquetas

detección robot gestión de la memoria

RTAB-MAP: Mapeo basado en el aspecto en tiempo real Descripción

RTAB-MAP: Mapeo de apariencia en tiempo real o RTAB-MAP es un enfoque de administración de memoria para la detección de cierre de bucle basada en tiempo real para el robot autónomo (utilizando una cámara simple o una cámara web). El enfoque de detección de cierre de bucle es completamente incremental, comenzando con una memoria vacía. El robot construye su propia representación del medio ambiente al vincular las nuevas imágenes adquiridas con las anteriores (por ejemplo, la detección de cierres de bucle). El método implementado aquí puede considerarse como un enfoque topológico de SLAM (localización y asignación simultánea). La gestión de la memoria hace posible procesar cada imagen nueva en un límite fijo en tiempo real, ideal para operaciones y sistemas a largo plazo con recursos limitados. Principales características: Las hipótesis de cierre de bucle se evalúan utilizando un filtro de Bayes La coincidencia de la imagen se realiza utilizando un enfoque de "bolsa de palabras" (con características de surf - OPENCV) La memoria se divide en recuerdos a corto plazo, trabajando y a largo plazo La base de datos SQLITE3 se usa para la memoria a largo plazo

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