Jugador Interfaz de dispositivo de robot que le ayudará a controlar una variedad de hardware de robot y sensor
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Interfaz de dispositivos de robot que lo ayudará a controlar una variedad de hardware de robots y sensores El jugador es un servidor de red para el control de robots. Corriendo en su robot, el jugador proporciona una interfaz limpia y sencilla de los sensores y actuadores del robot a través de la red IP. El programa de su cliente habla con el jugador a través de un socket TCP, leyendo los datos de los sensores, la escritura de commnands a los actuadores, y la configuración de dispositivos en la Fly.Player admite una variedad de hardware de robot. La plataforma original del jugador es la familia Activmedia Pioneer 2, pero se admiten varios otros robots y muchos sensores comunes. La arquitectura modular del jugador hace que sea fácil agregar soporte para un nuevo hardware, y una comunidad de usuario / desarrollador activo aporta nuevos controladores.player está diseñado para ser un lenguaje y la plataforma independiente. El programa de su cliente puede ejecutarse en cualquier máquina que tenga una conexión de red a su robot, y se puede escribir en cualquier idioma que admita los sockets TCP. Actualmente hay servicios públicos de clientes disponibles disponibles en C ++, TCL, Java y Python. Además, el jugador no hace suposiciones sobre cómo quiere que desee estructurar sus programas de control de robots. De esta manera, es mucho más "mínimo" que otras interfaces de robot. Si desea que su cliente sea un programa multi-roscado altamente concurrente, escríbelo así. Si le gusta un simple bucle de lectura-actuación, hazlo. Si le gusta controlar su robot de forma interactiva, pruebe nuestro cliente TCL (o escriba sus propios servicios de clientes en su idioma interactivo favorito) .Player permite que varios dispositivos presenten la misma interfaz. Por ejemplo, los controladores Pioneer 2 y RWI usan la interfaz de 'posición' del jugador para permitir el control del movimiento del robot. Por lo tanto, el mismo código de control podría impulsar ambos tipos de robot. Esta característica es muy útil cuando se combina con el simulador de escenario; Los programas de control escritos para los robots simulados de la etapa a menudo trabajan sin cambios en Hardware real.Player también está diseñado para respaldar prácticamente cualquier número de clientes. ¿Alguna vez has querido que tus robots "vean" a través de los ojos de los demás? Ahora pueden. Cualquier cliente puede conectarse y leer los datos del sensor de (e incluso escribir comandos de motor a) cualquier instancia de jugador en cualquier robot. Aparte de la detección distribuida para el control, también puede usar jugador para el monitoreo de experimentos. Por ejemplo, mientras que su cliente C ++ controla un robot, puede ejecutar una herramienta de visualización gráfica en otro lugar que le muestra datos de sensores actuales y un programa de registrador para guardar datos para el análisis posterior. Las solicitudes de dispositivo en la marcha permiten a sus clientes obtener acceso a sensores y actuadores diferenciales según sea necesario para la tarea en cuestión.

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