Kiosko Simulador de robot múltiple de código abierto 3D con dinámica
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Simulador de robot múltiple de código abierto 3D con dinámica Gazebo es un simulador de múltiples robots para ambientes al aire libre. Al igual que el escenario, es capaz de simular una población de robots, sensores y objetos, pero lo hace en un mundo tridimensional. El gazebo puede ayudarlo a generar interacciones físicamente plausibles entre objetos (incluye una simulación precisa de la física del cuerpo rígido) y la retroalimentación realista del sensor. El proyecto de reproductor / etapa proporciona dos simuladores de múltiples robots: etapa y mirador. Dado que las etapas y el gazebo son los programas de cliente compatibles con el jugador, los programas de clientes escritos por el uso de un simulador se pueden ejecutar en la otra con poca o ninguna modificación. La diferencia clave entre estos dos simuladores es que, mientras que la etapa está diseñada para simular una población de robots muy grande con baja fidelidad, el gazebo está diseñado para simular una pequeña población con alta fidelidad. Por lo tanto, los dos simuladores son complementarios, y los usuarios pueden cambiar de ida y vuelta entre ellos de acuerdo con sus necesidades. Aquí hay algunas características clave de "Gazebo": · Simulación de sensores de robot estándar, incluyendo Sonar, escanear los buscadores de rango láser, GPS e IMU, cámaras monoculares y estéreo. · Modelos para tipos de robots de uso común, como Pioneer2DX, Pioneer2at y SegwayRMP. · Simulación realista de la física del cuerpo rígido: los robots pueden empujar las cosas, recoger las cosas y, en general, interactuar con el mundo de una manera plausible. · Reproductor compatible: los robots y sensores se pueden controlar a través de interfaces de jugadores estándar. · Operación independiente: los programas pueden interactuar directamente con el simulador (es decir, sin pasar por el jugador) utilizando LibgAeBo (incluido en la distribución). · Nuevo modelo de cámara estéreo: genera pares de imágenes estéreo, disparidad y mapas de profundidad. · Nuevo GUI completamente reescrito usando WXPYPHON: La mayoría de los dispositivos ahora pueden ser controlados / inspeccionados directamente a través de la GUI del simulador. · Nuevos modelos de complemento: los usuarios pueden desarrollar sus propios modelos de robots / sensores, y tienen estos modelos cargados dinámicamente en el tiempo de ejecución. · Nuevas pieles: los modelos geométricos simples pueden aumentarse con las 'Skins' realisitc de los programas de modelado 3D. ¿Qué hay de nuevo en este lanzamiento: · Sistema de construcción de cmake · Temas separados para el motor de física y el motor de gráficos. · La nueva interfaz Graphics3D permite dibujar de formas unidas a los modelos. · Numerosas correcciones de errores

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