sba C / C ++ para un ajuste genérico de paquete escaso
Descargar ahora

sba Clasificación y resumen

sba Etiquetas

ajustar escaso reconstruir Ajuste de paquete algoritmo de reconstrucción algoritmo escaso

sba Descripción

Paquete C / C ++ para ajuste genérico de paquete escaso La SBA (ajuste de paquete escaso) es un paquete C / C ++ para un ajuste genérico de paquete escaso que se distribuye bajo la licencia pública general de GNU. La SBA es genérica en el sentido de que proporciona una mayor flexibilidad con respecto a la elección de los parámetros y las relaciones funcionales que definen las proyecciones de imágenes involucradas en el ajuste de los haz.bundle (BA) se usa casi invariablemente como el último paso de cada visión de reconstrucción de visión múltiple basada en la característica. Algoritmo para obtener estimaciones de parámetros óptimos de estructura y movimiento (es decir, matriz de cámara). Provisto de estimaciones iniciales, BA refina simultáneamente el movimiento y la estructura al minimizar el error de reprovisiones entre los puntos de imagen observados y previstos. La minimización se realiza típicamente con la ayuda del algoritmo Levenberg-Marquardt (LM). Sin embargo, debido a la gran cantidad de incógnitas que contribuyen al error de reprovisiones minimizadas, una implementación de propósito general del algoritmo LM (como el LMder de MinPack) incurre en costos de computación altos cuando se aplica al problema de minimización definido en el contexto de BA. Afortunadamente, el La falta de interacción entre los parámetros para diferentes puntos 3D y las cámaras resulta en las ecuaciones normales subyacentes que muestran una estructura de bloques escaso (haga clic en esto para un ejemplo). La SBA explota esta escasa al emplear una variante escasa adaptada del algoritmo LM que conduce a una considerable ganancia computacional. La SBA es genérica en el sentido de que otorga el control total del usuario sobre la definición de los parámetros que describen cámaras y estructura 3D. Por lo tanto, puede respaldar virtualmente cualquier manifestación / parametrización del problema de la reconstrucción de múltiples vistas, tales como cámaras proyectivas arbitrarias, cámaras totalmente calibradas intrínsecamente, totalmente intrínsecamente calibradas, el refinamiento de los parámetros intrínsecos, el exterior Orieall, el usuario tiene que hacer para adaptar la SBA a cualquier problema de este tipo es Suministre con las rutinas apropiadas para calcular las proyecciones de imágenes estimadas y su jacobiano para el problema y la parametrización en cuestión. Las rutinas para la computación, los jacobianos analíticos se pueden codificar a mano, generados con una herramienta que soporta la diferenciación simbólica (por ejemplo, el arce), u obtenido utilizando técnicas de diferenciación automática. También existe la alternativa de aproximar los jacobianos con la ayuda de las diferencias finitas. Además, la SBA incluye rutinas para verificar la consistencia de los jacobianos suministrados por el usuario. A lo mejor de nuestro conocimiento, la SBA es el primero y actualmente el único paquete de software de su tipo que se coloca en el dominio público en forma de origen.

sba Software relacionado