Actín Actin Software Toolkit le permite simular y controlar cualquier sistema robótico.
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Actín Descripción

Actina coordina el movimiento de las articulaciones y la base para uno o más robots. Un desarrollador solo proporciona el movimiento de la herramienta deseada a través de un lenguaje simple, y Actin produce algoritmos en tiempo real para establecer posiciones y tasas del motor. Actina trabaja con casi cualquier tipo de conjunto o tipo de herramienta y con un número ilimitado de grados de libertad y conexiones de ramificación. El movimiento que obtiene es milagroso suave, el movimiento de fluidos que evita colisiones y límites de articulación, optimiza la fuerza y ​​hace el trabajo que se necesita. Características principales: - Proporciona herramientas para el razonamiento geométrico. - Apoya la cooperación de múltiples manipuladores robóticos. - Se puede utilizar para simular dinámicamente los entornos físicos. - Soporta representación tridimensional. - Proporciona herramientas básicas para la visión de la máquina. - Puede ser utilizado para la red TCP / IP Communications Idioma de marcado extensible (XML): los desarrolladores pueden conectar fácilmente el código con componentes del kit de herramientas de actina para crear objetos C ++ configurables XML. Además de leer y escribirse en XML, todos los objetos configurables XML pueden escribir sus propios esquemas de validación. Herramientas matemáticas y geométricas: la actina proporciona rutinas de matemáticas y matrices tridimensionales. Se incluyen utilidades de conversión para cantidades tridimensionales. Las orientaciones se pueden configurar a partir de cuaterniones, ángulos EUULER, parámetros de Rodrigues, eje de ángulo, matrices de coseno, etc. Control cinemático: la actina calcula automáticamente las tasas o posiciones de las juntas para dar velocidades o posiciones de las manos deseadas en función de la descripción del modelo manipulador. Manipuladores con cualquier número de enlaces, cualquier número de bifurcaciones (ramas), tipos de articulaciones no estándar y tipos de efectos finales no estándar. Simulación dinámica: la actina incluye la dinámica corporal rígida de Newton-Euler completa y precisa en todos los enlaces articulados y la dinámica de impacto entre los obstáculos. Las dinámicas se calculan para los tipos de juntas no tradicionales, también. Tanto el algoritmo de inercia del cuerpo rígido compuesto como el algoritmo de inercia del cuerpo articulado se implementan. Representación: la actina proporciona una capacidad de representación y visualización multiplataforma. Cualquier manipulador se puede ver a través de una interfaz fácil de usar y cualquier número de manipuladores se puede mostrar en la visualización. Se pueden configurar las propiedades especulares de las superficies, se puede usar la asignación de bits, y se pueden configurar cualquier número de luces. Visión de la máquina: la actina incluye métodos para capturar imágenes con una cámara USB, cámara Firewire o capturador de marco. También incluye algoritmos para analizar imágenes capturadas y utilizar los resultados como información para volver a alimentar al controlador, así como los algoritmos de calibración de la cámara que permiten el cálculo automático de los parámetros de la cámara, como la longitud focal y la posición / orientación. Red Communications - Actin incluye clases de C ++ para comunicaciones de robots en red. El soporte se implementa tanto para las comunicaciones TCP / IP y UDP / IP. Se implementa una clase de transmisión de redes para permitir la transmisión de sistemas de control descritos en XML de una ubicación de la red a otra. Soporte de la plataforma: tanto Linux como Windows son compatibles

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