V-rep Plataforma de experimentación de robot virtual
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V-rep Clasificación y resumen

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V-rep Descripción

La plataforma de experimentación de robot virtual, también conocida como REP, es una herramienta que se puede usar para simular, probar, evaluar o interfaz con sistemas robóticos. V-REP se puede utilizar en robótica móvil, robótica industrial o subsistemas robóticos (mecanismos, sensores, etc.). Es un simulador de robot de tipo general que admite prácticamente cualquier tipo de sistema robótico a través de sus funcionalidades de grano fino y una interfaz de programación de aplicaciones extendidas (API). V-REP se puede usar como una solicitud independiente o se puede incrustar fácilmente en una aplicación cliente: su pequeña huella y su elaboración API hacen que V-REP sea un candidato ideal para incrustar aplicaciones de nivel superior. Un intérprete de script de LUA integrado hace que V-REP una aplicación extremadamente versátil, dejando la libertad al usuario para combinar las funcionalidades de bajo nivel / alto para obtener nuevas funcionalidades de alto nivel. Principales características: Módulo de detección de colisión completa, lo que permite la verificación de interferencia rápida entre cualquier geometría o recolección de geometrías, con cálculo de contorno de colisión opcional. Módulo de cálculo de distancia mínima, lo que permite un cálculo de distancia mínima rápida entre cualquier geometría (convexa, cóncava, abierta, cerrada) o recolección de geometrías. Módulo de cálculo de cinemática con avance / inverso completo, permitiendo el manejo de cualquier tipo de mecanismo (ramificado, cerrado, redundante, que contiene bucles anidados, etc.) Módulo de solucionador de restricción geométrica de , lo que permite resolver / actuar / interactuar intuitivamente con mecanismos Módulo de planificación del camino, permitiendo tareas de planificación de ruta holonómica y no holonómica Módulo de cálculo de dinámica potente, personalizable y rápida, lo que permite simular cerca de las interacciones de objetos del mundo real. Simulación de sensor de proximidad poderosa, realista y exacta, totalmente personalizable Simulación de sensores similares a la cámara con capacidades de procesamiento de imágenes, totalmente personalizable Simulación de la fuerza y ​​los sensores de par, con una opción "rompible". Simulación de operaciones de corte utilizando objetos de molino Varios tipos de articulaciones (revolute, prismático, tipo de tornillo o esférico) Funcionalidad de trayectoria o trayectoria para elaborados movimientos cinemáticos conducta de guión, comportamiento totalmente personalizable, también a bajo nivel. Número ilimitado de scripts que operan al mismo tiempo, no roscados o roscados (los scripts roscados funcionan perfectamente también en CPU de un solo núcleo). Programación mínima o no requerida para simulaciones simples. Soporte para módulos de extensión (es decir, complementos). Bucle de aplicación de cliente totalmente personalizable. elementos de interfaz de usuario totalmente personalizables con modo de edición integrado Más de 250 funciones de API limpias y de grano fino, disponibles en el lado C / C ++ y LUA (los envoltorios pueden ponerlos a disposición de otros idiomas también) Modo de edición totalmente integrado para robot / mecanismo / edición de escena (modo de edición de triángulo, modo de edición de vértice, modo de edición de borde, modo de edición de interfaz de usuario personalizada, modo de edición de ruta / trayectoria, etc.) 4 instancias de simulador de funcionamiento en paralelo compartiendo un mismo búfer de copia. Interactividad completa durante la simulación Funcionalidad completa de copia / pegar, no solo para objetos, sino también para su comportamiento asociado (programas), también durante la simulación Modelo de auto-duplicación o capacidad de autodestrucción (desde dentro del propio modelo), junto con objetos y scripts de cálculo asociados. Documentación exhaustiva y completa Escena compacta y archivos de modelo (un solo archivo binario comprimido que contiene todo lo que se necesita (objetos y programas)) Potente grabación de datos, visualización y funcionalidad de exportación Importación exhaustiva de CAD-DATA Importación y exportación de formato de archivo (DXF, 3DS, OBJ, STL) Grabadora AVI incorporada Simulación y visualización de comunicación inalámbrica potente y flexible objetos de dibujo personalizados (puntos, líneas, triángulos, etc.). Permite la simulación de pintura, costuras de soldadura, etc. textura estática y dinámica Navegador modelo fácil de usar Multi-Nivel Deshacer / Rehacer Los objetos y las funcionalidades adjuntas son completamente escalables (modificadas), también durante la simulación Control de velocidad de simulación también durante la simulación Compacto y liviano, sin necesidad de instalaciones de dependencia, candidato ideal para incrustar Posibilidad de bloquear las escenas de más edición / modificación, visión de contenido de script o exportación de recursos Muy alto nivel de desarrollo y / o implementación de tecnología interna

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