Kit de herramientas de simulación de misión El proyecto de kit de herramientas de simulación de misión es un sistema de software flexible para la investigación de autonomía.
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Kit de herramientas de simulación de misión Descripción

MISION SIMULATULER Toolkit Project es un sistema de software flexible para la investigación de autonomía. MISION SIMULATULER Toolkit Project es un sistema de software flexible para la investigación de autonomía. El MST se desarrolló como parte del proyecto de Fondo de Simulación de Misiones (MSF), que se inició en 2001 para facilitar el desarrollo de misiones robóticas planetarias autónomas. La autonomía es un factor de habilitación clave para la exploración robótica. En la actualidad, existe una gran brecha entre el software de autonomía (a nivel de investigación) y el software que está listo para la inserción en misiones espaciales a corto plazo. El MST bridge esta brecha al proporcionar un marco de simulación y un conjunto de herramientas para apoyar la investigación y la maduración de la autonomía. Los requisitos para un simulador que admiten la autonomía son significativamente diferentes a los de los simuladores de robots convencionales. Primero, dado que el software de autonomía de alto nivel está destinado a controlar un sistema robótico completo, se requieren una variedad de modelos (terreno, cinemáticas, dinámicas, sensores, potencia, subsistemas electromecánicos, etc.). En segundo lugar, para probar el software de autonomía en un rango de situaciones, es necesario proporcionar una variabilidad controlable y inyección de falla en estos modelos. En tercer lugar, debido a que el software de autonomía generalmente se desarrolla en una amplia variedad de plataformas y puede dirigirse a los sistemas robóticos que aún están en desarrollo, se necesitan soporte de sistema de operación mixto y interfaces flexibles. El MST aborda este conjunto único de requisitos mediante el uso de un marco distribuido basado en el estándar de arquitectura de alto nivel (HLA). Una característica clave del marco MST es la capacidad de conectar nuevos modelos para reemplazar los existentes con los mismos servicios. Esto permite una flexibilidad significativa de simulación, en particular la mezcla y el control del nivel de fidelidad. Además, el MST proporciona una generación de código automático de las interfaces de robot definidas con el lenguaje de modelado unificado (UML), métodos para mantener la sincronización a través de sistemas de simulación distribuida, descripción de robot basada en XML y un servidor de entorno. Finalmente, el MSF admite una serie de productos de terceros, incluidos modelos dinámicos y bases de datos de terreno. Aunque los objetos de comunicación y algunos de los componentes de simulación que se proporcionan con este kit de herramientas están diseñados específicamente para los rovers de superficie terrestres, el MST puede aplicarse a cualquier otro dominio, por ejemplo. Aéreo, acuático o espacio. Este kit de herramientas contiene una biblioteca de objetos de comunicación que admite la simulación de ROVER de superficie y los siguientes componentes básicos: · Controlador de simulación (Configuración de simulación básica y administración del tiempo) · Ejecutivo de comando (para scripting un escenario) · Locomotor (control de dirección y locomotión de Rover) · Motor Dynamics (simula la interacción Rover / Terreno) · Administrador de energía (gestiona el recurso de batería) · Detector de roca (un detector de distancia / rango básico) · Pantalla (pantalla 3-D gráfica básica) · Depurador / registrador de comandos (para pruebas y eventos de simulación de registro. "

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